汉族乐器历史悠久，历史悠久。仅从自己出土的文物就可以证明，远在先秦时期，就有多种乐器。例如，新石器时代文化遗址浙江河姆渡出土的骨哨、仰韶文化遗址西安半坡村出土的龙、河南安阳殷墟出土的石青、木蟒皮鼓；编钟、编钟、悬鼓、建鼓、鼓、笛、笙、，湖北曾侯乙墓（公元前433年埋葬）出土。这些古乐器向人们展示了中华民族的智慧和创造力。
古乐器一般具有双重功能-表现性和实用性。也就是说，这些乐器既是表达音乐的工具，也是劳动生产的工具，也是生活用具。比如吕氏春秋·古乐篇记载：帝尧立，是命质为乐。质乃效山林溪谷的声音是作歌，是麋革的鼓，是石击石，以上帝玉清的声音，以致舞百兽。文中所说的生活器皿——福，蒙上麋鹿皮，形成鼓。而用石头打石头则是先民们将狩猎的石器敲成声，以伴奏化装成百兽的原始舞蹈。又在《汉书·杨云传:酒后耳热，仰天福，呼乌乌。这一记录描述了人们对酒后的兴趣，一边敲酒器皿，一边仰天歌唱。在古代，石青可能导致某种片状石制工具。可以想象，在长期的劳动过程中，先氏逐渐发现某种石制工具可以作为乐器发出声音，于是发明了钟。
乐器的实用性不仅体现在一些乐器原本是生产工具或生活用具上，还体现在人们用它们来传递一些特定的生活信息上。比如打鼓出征，鸣金收阵，晨钟暮鼓，打更报时，鸣锣开道，打鼓升堂等等。在中国，一些少数民族仍然保留着用口弦传递爱情的信息，口弦已经成为表达爱情的工具和象征。
乐器的发展与社会生产力的发展和提高密切相关。在石器时代，只有当人类掌握了更高的冶炼技术时，才不可能从石钟演变成金属钟和金属钟。只有当蚕业和丝绸业的发明和发展时，才能产生丝绸附着在木材上的钢琴、
文献记载中有近70种先秦乐器。仅在《诗经》一书中就提到了29种打击乐器，包括鼓、钟、正、钟、福、铃等21种，演奏乐器有笛、管、龙、笙等6种，演奏乐器有琴、瑟等2种。由于乐器品种的大幅增加，根据制作乐器的不同材料，分为金、石、土、革、丝、木、宝、竹八类，称为八音分类法。
秦汉以来，新乐器不断涌现。如秦时出现了一种新型的弹弦乐器——人弦而鼓之。弦是一种圆形扬声器，直柄琵琶，后到汉代发展成四弦十二柱的汉琵琶，又称阮咸。汉族是一个善于吸收的民族，自汉以来，广泛吸收了大量的外国乐器。如汉武帝(公元前140-87年)张骞通西域时引入的横吹(也称横笛)；汉灵帝引入竖琴(曾称胡竖琴)；大约在公元350年左右的东晋，曲项琵琶从新疆和甘肃引进，扬琴和唢呐在明代引进。经过不断改进，这些外来乐器逐渐成为中国民族乐器家族的重要成员。
在汉族乐器发展史上，拉弦乐器的出现远远晚于打击乐器、吹管乐器和弹弦乐器。据文献记载，轧筝和奚琴只出现在唐代(公元618-907年)，用竹片轧制(宋代作为季琴)。宋代季琴用马尾弓拉奏，并出现了胡琴的名字。比如宋沈括在他的《梦溪笔谈》中说：马尾胡琴随汉车，曲声犹如怨单。自元代以来，在奚琴、胡琴的基础上发展成各种类型的拉弦乐器。
中国的吹、打、弹、拉四种乐器经历了漫长的历史阶段。中华人民共和国成立后，继承乐器音质不纯、音质不统一、音量不平衡、调整不方便、固定音高标准不统一、综合乐队缺乏中低音乐器、大量探索改革，取得了巨大成就，取得了许多成果。