晋国内乱的时候，公子重耳出逃。他到了楚国时，楚成王热情招待他。闲谈中，成王问他：“你将来如果回到晋国做国君时，怎么来答谢我呢？”重耳说：“像金银财宝这些东西，你们楚国都有，所以如果我真能得返晋国，做了晋过君主，万一我们两国不幸要打仗的话，那我就退避你三舍。
后来，重耳在秦国的帮助下，果真回到了晋国，做了国君，史称晋文公。之后，楚国发兵进攻宋国，宋国派人向晋国求救。晋文公因宋公曾待他很好，便召开众将商量，看如何救宋。当时想法是：想向楚国去说情，怕楚国不肯，如和楚去打仗，自己也不大愿意，而且又怕齐、秦不赞成，后来晋国采用狐偃的建议:晋无需派兵援宋，楚近日与曹、卫交好，派兵攻曹、卫，楚军一定来救，则宋对楚的军事压力就可以解除。这一建议决定了援宋抗楚的基本策略。公元前632年，晋出兵伐卫，卫国灭亡。由于齐楚之间的矛盾加深，所以联齐抗楚，理所当然。同年，晋伐曹，曹国灭亡。
楚久攻宋都不下，决定进行战略性撤退，等待时机转退为进。楚成王对楚军元帅十分不放心，要求返国，特别指出：不要进逼晋军。而楚军元帅成得臣为提高自己的政治声誉，贪图急功进利，拒绝执行撤军命令。楚成王则抱有侥幸心理，不再坚持撤退，并给了成得臣少量军士。后来事实证明楚在战与不战战略上的分歧，让它在战争中付出代价。楚按兵不动后，派使者宛春到晋以求复卫、曹国位。晋则采用先轸的建议：扣押楚国来使，假意让卫、曹复国，使其与楚断绝关系。晋国的两项措施给楚以沉重的打击，晋军元帅成得臣震怒，下令进攻晋军。
楚军以全力攻晋，晋军未做正面抵抗，而实行退却，晋文公果真做到了退避三舍，然而退避三舍的作用在于：取信于各诸侯，使政治处于主动地位，以争取道义上的胜利；更是避开楚军锋锐，以占据天时、地利、人和的有利因素。
公元前632年，楚左、右两军向晋发动进攻。晋军在城濮严阵以待楚军。楚军狂傲声称：“三日内晋国在这世上不复存在。”当两军接触之时，胥臣为战车架上大鼓，披上虎皮，以恐吓楚军。先轸认为此地土质疏松 ，风起时沙尘扑面，为了让楚军看不清晋军动向，于是将树枝挂在车后面，刮起尘土。楚右军被战车冲乱阵型，伤亡惨重。先轸亲自指挥中军力量，从侧面突然攻击，将楚左军斩成南北两部分。晋中上两军汇总，使楚军支持不住，陷入重围，元帅成得臣在重围前，先行撤退，让晋军获得了整个战役的胜利。
晋军凯旋，对将论功行赏。晋文公决定以狐偃为首功，以先轸为次功。在战前，狐偃提出“必避楚勿失信”的主张，使晋获得道义上的胜利；先轸侧重于军事行动的出谋定策，指挥作战，获得战役战术上的重大战果。并在战争中杀了失职犯罪将领，做到赏罚分明，这在当时是十分难能可贵的。
城濮之战，是我国春秋时代晋楚争夺中原霸主地位的一次有决定性意义的大规模战役。此一战虽一决胜负，但却留给后世许多历史和哲理的思考。