法正本是刘璋的得力干将，他的投靠刘备背后有着诸多原因。首先，刘备作为当时政治局势中备受瞩目的人物，具备了强大的号召力和领导才能。其次，刘备对待部下宽厚仁义，不仅赢得了众多人的敬佩，也为法正提供了一个更加宽广的发展空间。此外，刘备与法正有着共同的理想和追求，二者心心相印，相信彼此能够共同开创一番伟业。因此，法正决定投靠刘备，为其效力，并为刘备的事业贡献自己的才智和力量。
刘备手下有两个悲伤的顾问，一个是落凤坡血淋淋的庞统，另一个是英年早逝的法正。法正，一个孝顺直率的人，一个扶风的人，才高八斗，以诡计著称。法正最初追随的主人是刘章，但刘章并没有重用他。后来，法正“遇见”了刘备，认为刘备是一个明朝的君主，于是转投了他。
当然，《三国志》记载是这样的:“松于荆州见曹公还，劝张绝曹公，自成先主。张说:‘谁能使者？’松是举正，正辞让，不得不去。就在还的时候，为了松说先主有雄略，密谋协规，愿意一起佩戴，而不是命中注定。后来因为张听说曹公想派将军去征张鲁之，松遂说张应该迎接先主，让他讨鲁，复命。”
一般来说，张松不愿意长期生活在平庸的刘章手下，所以他想投奔曹操。结果，由于张松长的丑陋外表，他被曹操冷遇。后来，张松回家“偶遇”刘备，受到了非凡的礼遇。感谢之下，张松决定归属刘备，并献上了西蜀的山川地理形势、府库钱粮、兵力部署、器械资杖等。后来，张松向使者推荐了去荆州南部见刘备的法律，刘备也“善意接受”。
此后，张、法秘密迎接刘备入主益州。
后来，曹操攻击汉中，张鲁投降。刘张非常害怕曹操利用这一趋势攻击益州，所以他邀请皇室亲属刘备到蜀国帮助抵抗。法作为特使来到荆州，向刘备陈述了“宜州可取的政策”。结果，刘备很兴奋，所以他命令诸葛亮和关羽留在荆州，亲自领导数万名士兵，以庞通为军事师，法律正在引导宜州。
刘备后来占领益州后，对英雄法正大给予了重视和奖励。建安二十四年，刘备称汉中王，封法为护军将军。除了帮助刘备夺得益州，法正的功劳还体现了以下三件事。
第一件事：冒死纳诫。
有一次，刘备与曹军作战，结果刘备的军事形势很差，处于绝对劣势，有被包围、全军覆灭的危险。这个时候应该马上撤退是合理的，结果刘备一怒之下，竟然死也不肯撤军。在场的每个人都不敢提出建议。在这个关键时刻，法正挺身而出，他走到刘备面前，用身体为他做挡箭牌。刘备惊呆了，说了四个字:孝直避箭。但是法正死了也没退，回了10个字:主人不怕死，我还怕什么？刘备意识到自己不能意声用事，于是立即下令撤军。
第二件事：大胆革亲。
刘备占领益州后，采纳了法律意见，开始了政治创新。同时，法正还与诸葛亮、伊籍、刘巴、李燕等人一起制定了益州法律规范，编制了《蜀科》，实现了严格执法、尽可能公正的局面，改变了刘章时期蜀县法律法规松懈、政令混乱、道德政治不举、威刑不肃的颓废局面。
第三件事：谋定汉中。
刘备曾想和张鲁一起抵抗曹操，但张鲁拒绝了，理由是：“宁为魏公奴，也不为刘备上客！此后，刘备还是和曹操发动了汉中之战。战争前，法正向刘备提出了著名的“汉中政策”，详细分析了为什么实力较弱的刘备军队能够从战略和政治层面击败强大的曹军。他指出，曹操早些时候被称为公称王，导致朝廷不稳定，因此他必须亲自守卫后方局势，无法长期作战。还指出，曹军中，除曹操以外的将军都不是刘备的对手。在将其切除并排除在汉中后，即使曹操亲征，他也会失败。
事实证明，法正果然料如视，尤其是在消灭夏侯渊的关键战役中，法正发挥了他奇谋的智慧。曹操得知汉中失守，在亲政途中得知法正在定军山歼灭夏侯渊的战术规划后，发出八字感叹：恨末能得到法正也。最后，曹操别无选择，只能撤离汉中。至此，汉中战役以刘备的胜利告终。然而，天忌英才，公元220年，即汉中战争的第二年，年仅45岁的法正病逝。
法正死后，刘备做出了惊人的举动。史书记载：“先主流鼻涕的人已经死了很多天了，后来被称为翼侯”。法律是刘备唯一的追求者。翼侯意味着展翅翱翔。可以看出，法律在刘备心目中的地位和形象。
当关羽粗心失去荆州，被东吴俘虏时，刘备不顾众臣劝阻，坚持攻打吴。当时劝阻无效的诸葛亮曾发出13个字的叹息:“如果法孝直在，就能劝阻皇帝东征！”他一句话就说出了刘备在夷陵惨败的真谛。也就是说，如果法正，肯定能劝阻刘备一意孤行。由此可见，刘备对法正的信任胜过诸葛亮。